帝尧时,路名“康衢”。西周时,路按等级分别命名,“路”容乘车三轨,“道”容二轨,“涂”容一轨,“畛”走牛车,“径”为走马的田间小路。“秦治驰道”为中国交通史上空前浩大的工程。“驰道”又名“真道”,为天子驰车马之道,又广筑非官道。
秦汉以后历朝,路名“驰道”或“驿道”,元称“大道”。清称“官路”和“大路”。